位來(lái)區別的。命令字可在初始化后的任何時(shí)刻寫(xiě)入，下面分別介紹在不同的操作命令字的控制下的工作方式無(wú)的操作方式。在完成初始化程序命令送入后，如果沒(méi)有任何操作命令字寫(xiě)入，則以全嵌套的操作方式響應來(lái)自輸入線(xiàn)的中斷申請信號，中斷申請的優(yōu)先級被定位的優(yōu)先級最高。當中斷被響應時(shí)，中斷申請寄存器中優(yōu)先級最高的申請信號被選出，并被存入服務(wù)狀態(tài)寄存器，相應的位被置位。在有服務(wù)程序返回之前，保持置位直到發(fā)出個(gè)中斷結束命令為止。的操作方式可以通過(guò)操作命令字來(lái)分別屏蔽每個(gè)中斷申請。的格式如圖當則相應的被屏蔽的操作方式操作命令字用于控制的循環(huán)優(yōu)先方式和中斷結束，中的位用來(lái)設定循環(huán)優(yōu)先方式。當時(shí)，以不循環(huán)的優(yōu)先方式操作。的優(yōu)先權時(shí)固定的。當時(shí)，被設定以循環(huán)優(yōu)先方式操作。的操作方式操作命令字用來(lái)設定特殊屏蔽方式和指定將要讀出的寄存器。．鍵盤(pán)顯示芯片是種通用的可編程序的鍵盤(pán)顯示接口器件，單個(gè)芯片就能完成鍵盤(pán)輸入和顯示控制兩種功能，鍵盤(pán)部分提供的掃描方式，可以和具有個(gè)按鍵成傳感器的陣列相連，能自動(dòng)消除開(kāi)關(guān)抖動(dòng)以及鍵同時(shí)按下的保護。顯示部分按掃描方式工作，可以顯示或位顯示塊。電路工作原理如下.控制及數據緩沖器，數據緩沖器是雙向緩沖器，連接內外總線(xiàn)，用于傳送和之間的命令或數據?？刂凭€(xiàn)是對進(jìn)行控制的引線(xiàn)。是的片選信號，當時(shí)，才被允許讀出或寫(xiě)入信息。為來(lái)自的讀寫(xiě)控制信號。用于區別信息特性時(shí)，表示數據緩沖器輸入為指令，輸出為狀態(tài)字，時(shí)，輸入輸出皆為數據?？刂婆c定時(shí)寄存器及定時(shí)控制，控制與定時(shí)器用來(lái)寄存鍵盤(pán)及顯示的工作方式，以及由編程的其它操作方式。這些寄存器旦接收并鎖存送來(lái)的命令就通過(guò)譯碼產(chǎn)生相應的信號，從而完成相應的控制功能。定時(shí)控制包含基本訂數鍵。首級計數器是個(gè)可編程的級計數器?？梢灾g由軟件編程，以便從外界時(shí)鐘分頻得到內部所需要的時(shí)鐘，然后再經(jīng)過(guò)分頻，為鍵盤(pán)掃描提供適當的逐行掃描頻率和顯示時(shí)間。.掃描計數器有兩種工作方式，按編程碼方式工作時(shí)，計數器做二進(jìn)制計數。位計數狀態(tài)從掃描線(xiàn)輸出，經(jīng)外部譯碼器譯碼后，為鍵盤(pán)和顯示器提供掃描線(xiàn)按譯碼器工作方式時(shí)，掃描計數器的最后二位被譯碼后，從輸出。因此，提供了中取的掃描譯碼。.回復緩沖器鍵盤(pán)去抖及控制來(lái)自的根回復線(xiàn)的回復信號，由回復緩沖器緩沖并鎖存。在鍵盤(pán)工作方式中，回復線(xiàn)作為行列式鍵盤(pán)的行列輸入線(xiàn)。在逐行掃描時(shí)，回復線(xiàn)用來(lái)搜尋每行列中閉合的鍵。當鍵閉合時(shí)，去抖電路被置位，延時(shí)等待后，在檢驗該鍵是否閉合，并將該鍵的地址和附加的位移控制狀態(tài)起形成鍵盤(pán)數據被送入內部先進(jìn)先出存儲器。的引腳及功能如圖所示數據總線(xiàn)雙向三態(tài)總線(xiàn)和系統數據相連，用于和間的數據命令傳送。系統時(shí)鐘輸入線(xiàn)，為提供內部時(shí)鐘的輸入端。復位輸入線(xiàn)，當時(shí)，復位，其復位狀態(tài)為字符顯示，編碼掃描鍵盤(pán)雙鍵鎖定。片選輸入線(xiàn)，當時(shí)被選中，允許對其讀寫(xiě)，否則被顯示。數據選擇輸入線(xiàn)，當時(shí)寫(xiě)入數據為命令字，讀出數據為狀態(tài)字，時(shí)讀寫(xiě)的字節均為數據。讀寫(xiě)信號輸入線(xiàn)，低電平有效，來(lái)自的控制信號，控制的讀寫(xiě)操作。中斷申請輸出線(xiàn)。高電平有效。掃描線(xiàn)輸出線(xiàn)。用來(lái)掃描鍵盤(pán)和顯示器，它們可以編程設定為編碼中取或譯碼輸出?；貜途€(xiàn)矩陣或傳感器矩陣的列或行信號輸出線(xiàn)。移位信號輸出線(xiàn)，高電平有效，該輸入信號是鍵盤(pán)數據的次高位?？刂七x通輸入線(xiàn)，高電平有效。組顯示信號輸出線(xiàn)這兩組都是顯組顯示信號輸出線(xiàn)示信號輸出線(xiàn)，與多位數字顯示的掃描線(xiàn)同步。顯示消隱輸出線(xiàn)，低電平有效，該信號在數字切換顯示或使用消隱命令時(shí)，將顯示消隱。顯示及顯示器接口顯示器的結構與原理顯示塊是由發(fā)光二極管顯示字端的顯示器件，在單片機應用系統中通常使用的是七段，這種顯示塊有共陰極與供陽(yáng)極之分，共陰極顯示塊的發(fā)光二極管陰極共地，如圖當個(gè)發(fā)光二極管的陽(yáng)極為高電平時(shí)，發(fā)光二極管點(diǎn)亮共陽(yáng)極顯示塊的發(fā)光二極管陽(yáng)極并接如圖所示通常的七段顯示塊中共有八個(gè)發(fā)光二極管，故也有人叫做八段顯示塊，其中七個(gè)發(fā)光二極管構成七筆字形，個(gè)發(fā)光二極管構成小數點(diǎn)。七段二極管與單接口很容易，這要將.譯碼器中位并行口與顯示塊的發(fā)光二極管引腳相連即可。位并行輸出口輸出不同的字節數據即可獲得不同的數字或字符。通常將控制發(fā)光二極管的位字節數據為段選碼。

（圖紙） 臂部.dwg

（圖紙） 傳動(dòng)原理圖.dwg

（其他） 電動(dòng)式關(guān)節型機器人機械手的結構設計與仿真.doc

（圖紙） 工作空間圖.dwg

（圖紙） 機構簡(jiǎn)圖.dwg

（圖紙） 機身.dwg

（圖紙） 零件圖－齒輪軸.dwg

（圖紙） 零件圖－軸.dwg

（其他） 任務(wù)書(shū).doc

（圖紙） 裝配圖.dwg