1、“.....與選用的密襯裝置的類(lèi)型有關(guān)，應根據具體情況加以分析。在機械手的手腕回轉運動(dòng)中所采用的回轉缸是單葉片回轉氣缸，它的原理如圖所示，定片與缸體固連，動(dòng)片與回轉軸固連。動(dòng)片封圈把氣腔分隔成兩個(gè).當壓縮氣體從孔進(jìn)入時(shí)，推動(dòng)輸出軸作逆時(shí)針?lè )较蚧剞D，則低壓腔的氣從孔排出。反之，輸出軸作順時(shí)針?lè )较蚧剞D......”。

2、“.....上述驅動(dòng)力矩和壓力的關(guān)系式是對于低壓腔背壓為零的情況下而言的。若低壓腔有定的背壓，則上式中的應代以工作壓力與背壓之差。二手腕回轉缸的尺寸及其校核尺寸設計氣缸長(cháng)度設計為，氣缸內徑設計為，半徑，軸徑，半徑，氣缸運行角速度，加速度時(shí)間，壓強.則力矩.尺寸校核.測定參與手腕轉動(dòng)的部件的質(zhì)量，分析部件的質(zhì)量分布情況，質(zhì)量密度等效分布在個(gè)半徑的圓盤(pán)上......”。

3、“.....工件的質(zhì)量為，質(zhì)量分布在長(cháng)的棒料上，那么轉動(dòng)慣量.假如工件中心與轉動(dòng)軸線(xiàn)不重合，對于長(cháng)的棒料來(lái)說(shuō)，最大偏心距，其轉動(dòng)慣量為.二導向裝置氣壓驅動(dòng)的機械手手臂在進(jìn)行伸縮或升降運動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線(xiàn)發(fā)生轉動(dòng)，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂結構時(shí)，必須采用適當的導向裝置。它應根據手臂的安裝形式，具體的結構和抓取重量等因素加以確定......”。

4、“.....目前常采用的導向裝置有單導向桿雙導向桿四導向桿等，在本機械手中采用單導向桿來(lái)增加手臂的剛性和導向性。三手臂伸縮氣缸的設計活塞桿上輸出力和缸徑的計算活塞桿拉力為克服機械手的自重和克服抓取物的重量所用的力為當推力做功時(shí)當用上式計算時(shí)，活塞桿可根據氣缸拉力預先估定，活塞桿直徑可按計算必要時(shí)也可取若將代入上式得以上公式計算出的氣缸內徑應圓整為標準值......”。

5、“.....參考表可估算得缸筒壁厚的計算缸筒直接承受壓力，需有定的厚度。由于般氣缸缸筒壁厚與內徑只比，所以通?？梢园幢”谕补接嬎愠Ｓ酶淄膊牧嫌需T鐵或等，其鋼管鋼管，其鋁合金，其鋼，其。本氣缸選用，其。所以常用計算出的缸筒壁厚都相當薄，但考慮到機械加工，缸筒兩端要安裝缸蓋等需要，往往將氣缸筒壁厚作適當加厚，且盡量選用標準內徑和壁厚的鋼管和鋁合金管。表所列筒壁厚值可供參考。因加工等原因根據表選......”。

6、“.....手臂升降裝置由立柱升降缸活塞軸升降缸體碰鐵可調定位塊定位拉桿緩沖撞鐵定位塊聯(lián)接盤(pán)和導向桿等組成。轉柱上鉆有和六條氣路，在轉柱上端用管接頭和氣管分別將壓縮空氣引到手腕回轉氣缸用氣路，手部夾緊氣缸用氣路和手臂伸縮氣缸用氣路，轉柱下端的氣路，將壓縮空氣引到升降缸下腔，當壓縮空氣進(jìn)入下腔后，推動(dòng)升降缸體上升，并由兩個(gè)導向桿進(jìn)行導向，同時(shí)碰鐵隨升降缸體同上移，當碰觸上邊的可調定位塊后......”。

7、“.....當兩面接觸時(shí)而定位。上升行程大小通過(guò)調整可調定位塊來(lái)實(shí)現。最大可調行程為,緩沖行程根據抓重和手臂移動(dòng)速度的要求亦可調整，其范圍為，故上升行程最大值為。手臂下降靠自重實(shí)現。實(shí)現機械手手臂回轉運動(dòng)的機構形式是多種多樣的，常用的有葉片式回轉缸齒輪傳動(dòng)機構鏈輪傳動(dòng)機構連桿機構等。在本機械手中......”。

8、“.....當壓縮空氣通過(guò)管路分別進(jìn)入手臂回轉氣缸的兩腔時(shí)，推動(dòng)動(dòng)片連同轉軸同回轉，轉軸通過(guò)平鍵而帶動(dòng)升降氣缸活塞軸定位塊聯(lián)接盤(pán)導向桿定位拉桿升降缸體和轉柱等同步回轉。因轉柱和手臂用螺栓連接，故手臂亦作回轉運動(dòng)。手臂回轉氣缸采用矩形密封圈來(lái)密封，密封性能較好，對氣缸孔的機械加工精度也易于保證。手臂回轉運動(dòng)采用多點(diǎn)定位緩沖裝置。手臂回轉角度的大小，通過(guò)調整兩塊回轉定位塊和回轉中間定位塊的位置而定，見(jiàn)圖......”。

9、“.....由于手臂運動(dòng)從靜止開(kāi)始，所以。質(zhì)量計算質(zhì)量主要包括立柱手臂伸縮氣缸手腕回轉氣缸夾緊氣缸手爪及相關(guān)的固定元件組成。升降氣缸是單作用氣缸，當氣缸上升時(shí)，手指未夾緊工件，測量設計的有關(guān)尺寸，可得質(zhì)量大約為。則.手臂升降結構圖手臂回轉裝置剖面圖考慮安全因素，應乘以安全系數.則氣缸的直徑根據雙作用氣缸的計算公式其中活塞桿伸出時(shí)的推力，氣缸內徑，氣缸工作壓力......”。