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（獨家原創(chuàng )）爬墻機器人氣壓傳動(dòng)系統及控制硬件設計（全套CAD圖紙）

遙控集成電路的特點(diǎn)采用工藝制造，靜態(tài)功耗小，外圍元件少，電源電壓適應范圍寬，工作穩定可靠。具有路獨立遙控開(kāi)關(guān)控制功能。由于遙控發(fā)射集成電路可輸出帶載波的編碼信號及不帶載波的編碼信號兩種輸出信號，所以它與相應的射頻電路配合，不僅可實(shí)現種獨立的無(wú)線(xiàn)電遙控，而且還可方便地實(shí)現種獨立的紅外遙控。具有自動(dòng)關(guān)機功能，既便于遙控發(fā)射器的設計，又可節能。利用多片與多片并接，可以方便地實(shí)現多路的倍數遙控。電參數引腳功能電路的極限電參數如下電源電壓輸入輸出電壓工作溫度儲存溫度為。發(fā)射電路的主要電氣參數見(jiàn)表。接收電路的主要電氣參數見(jiàn)表。表發(fā)射電路的主要電氣參數參數最小值典型值最大值工作電壓.工作電流.待機電流直流放大驅動(dòng)電流.交流放大驅動(dòng)電流.交流放大頻率范圍表接收電路的主要電氣參數參數最小值典型值最大值工作電壓.工作電流.放大器驅動(dòng)電流.放大器陷電流.有效解碼頻率范圍引腳功能為發(fā)射遙控電路，它采用腳雙列插式塑料封裝，其引腳排列內部方框圖如圖所示，引腳功能見(jiàn)表。分別觸控獨立發(fā)射控制端至地，即可發(fā)射五種不同的編碼信號，其中腳輸出的為帶載波的編碼信號，適合作紅外遙控輸出。腳輸出的為不帶載波的編碼信號，適合作無(wú)線(xiàn)遙控的調制信號輸出。腳直接與配合，可組成相應的編解碼電路。改變腳外接的阻值，可改變載波頻率及編碼脈沖波形輸出。的選值范圍為。⑩腳為發(fā)射狀態(tài)指示端，可通過(guò)外接發(fā)光二極管來(lái)指示發(fā)射狀態(tài)?；蚰_輸出的編碼信號，經(jīng)后級相應的射頻電路放大后，經(jīng)紅外管或天線(xiàn)發(fā)射，然后再由與之配套的接收電路接收解調。圖表引腳的功能引腳符號功能獨立發(fā)射控制端測試端電源負端獨立發(fā)射控制端獨立發(fā)射控制端獨立發(fā)射控制端帶載波的編碼信號輸出端不帶載波的編碼信號輸出端電源正端電源控制輸出端振蕩器輸出端振蕩器輸入端測試端獨立發(fā)射控制端為與配套的遙控接收電路。它采用腳雙列直插式塑封裝，其引腳排列內部功能方框圖如圖所示，引腳功能見(jiàn)表。遙控發(fā)射電路發(fā)射的帶有編碼信息的射頻信號，經(jīng)射頻接收電路接收并解調后，還原成相應的編碼信號，該信號被由的腳及腳內部反相器及相應的外圍電路組成的反相放大器放大后，被送人的編碼信號輸人端腳，經(jīng)內部譯碼后，將在輸出端分別輸出相應的控制信號。腳外接的，其阻值必須與發(fā)射電路的腳外接的相同，否則，接收電路內部基準頻率與發(fā)射電路內部基準頻率不致時(shí)，接收電路無(wú)法解調出相應的編碼信號。利用的高電平控制信號，輔以相應的控制電路，可方便地實(shí)現對相應電路的開(kāi)關(guān)控制。圖表引腳的功能引腳符號功能用于信號放大的反相器輸出端電源負端編碼信號輸入端振蕩器輸入端振蕩器輸出端獨立控制輸出端獨立控制輸出端此端接地，獨立控制輸出端被禁止輸出此端接地，獨立控制輸出端被禁止輸出獨立控制輸出端獨立控制輸出端獨立控制輸出端電源正端用于信號放大的反相器輸入端用于信號放大的反相器輸出端用于信號放大的反相器輸入端.遙控發(fā)射接收電路本系統中的遙控發(fā)射電路如圖所示，當控制腳接地后，此腳所對應的功能選通，并由鎖存電路鎖存，鎖存信號控制編碼電路進(jìn)行編碼，產(chǎn)生對應控制功能的編碼信號。由及等產(chǎn)生的載波信號受到從引腳輸出的編碼信號的調制后，再經(jīng)放大發(fā)射。引腳為帶載波編碼信號輸出端，引腳為不帶載波編碼信號的輸出端。中的為振蕩電阻，為電源發(fā)射指示燈。圖發(fā)射電路圖為接收電路，在發(fā)射端發(fā)出的高頻信號經(jīng)接收天線(xiàn)接收，等構成的超再生接收電路，為并聯(lián)諧振回路，其作用是選頻，為超再生正反饋電容，調整可改變接收頻率。決定超再生的熄滅電壓。接收信號經(jīng)送入譯碼電路的引腳進(jìn)行放大，放大后的信號由引腳輸出經(jīng)送入譯碼信號輸出端引腳進(jìn)行譯碼。為振蕩電阻。當譯碼電路將接收到的信號譯碼后，中的引腳分別對應發(fā)射電路中的個(gè)按鍵，旦發(fā)射電路由鍵按下，的相應引腳變高，并把電平信號送入單片機的引腳。組成簡(jiǎn)單的穩壓電路，為提供穩定的工作電壓，為隔離二極管。圖接收電路軟件設計本機器人的控制其實(shí)就是組動(dòng)作的順序控制，機器人的動(dòng)作分解為個(gè)基本動(dòng)作向上向下向左向右和停止。因此，程序采用模塊化的設計思想。根據本設計的具體情況，發(fā)射電路中引腳對應鍵的功能為向上，引腳對應鍵的功能為下降，引腳對應鍵的功能為向右，引腳對應鍵的功能為向左?？刂瞥绦蛑饕ㄒ韵履K初始化程序，向上運動(dòng)子程序，向下運動(dòng)子程序，向左運動(dòng)子程序，向右運動(dòng)子程序。主程序框圖如圖所示。圖初始化子程序主要目的是使機器人在上電通氣以后恢復到停止狀態(tài)，完成氣缸的復位等動(dòng)作。當單片機的口檢測到遙控器發(fā)出的方位的運動(dòng)信號時(shí)，則轉入相應子程序，使機器人在該方向上運動(dòng)段距離。根據機器人的動(dòng)作原理，確定線(xiàn)圈的通斷情況。初始時(shí)通電，向上斷電，然后斷電，接著(zhù)通電，既而