是兩端固定，用于長(cháng)絲杠或高轉速，要求高拉壓剛度的場(chǎng)合。這種支承方式可以通過(guò)擰緊螺母來(lái)調整絲杠的預拉伸量。本文橫向絲杠采用第三種方式，即兩端固定的支承方式。因其所承受的軸向載荷不是很大，故可采用深溝球軸承的支撐方式。豎向的絲杠可采用端固定，端自由的方式。滾珠絲杠剛度驗算滾珠絲杠是種精密的傳動(dòng)元件，它在工作負載的作用下，將伸長(cháng)或縮短，在扭矩的作用下，將向方或另方扭轉，這樣，滾珠絲杠的螺距就要產(chǎn)生變化，從而影響其傳動(dòng)精度和定位精度，因此，滾珠絲杠應驗算其滿(mǎn)載時(shí)的變形量。滾珠絲杠受工作負載軸向力的作用而引起個(gè)螺距的變化量?,可按下式計算??其中工作負載滾珠絲杠螺距彈性模量，對鋼而言?滾珠絲杠的橫截面積按內徑而定???????????滾珠絲杠受扭矩作用而引起個(gè)螺距的變化量?，可以按下式計算????其中?摩擦角，即在扭矩的作用下，滾珠絲杠每螺距長(cháng)度兩截面上的相對扭轉角??其中，扭矩?,?????????式中?傳動(dòng)效率，級及級以上精度取，以下取扭轉彈性對鋼而言，?滾珠絲杠截面積的極慣性矩??其中滾珠絲杠的內徑，?????????????????????可忽略不計已知滾珠絲杠的長(cháng)度為,則整個(gè)工作長(cháng)度上的螺距變形總誤差??查表得對級絲杠，允許誤差，故該滾珠絲杠滿(mǎn)足要求。穩定性驗算機械手搬運系統上的滾珠絲杠是種受軸向力的壓桿，如果軸向力過(guò)大，可使絲杠失去穩定性而產(chǎn)生翹曲。機械手搬運系統上的進(jìn)給絲杠般均為長(cháng)柱。長(cháng)柱壓桿失穩時(shí)的臨界負載，可用材料力學(xué)中的歐拉公式計算??絲杠材料的彈性模量，對鋼而言?截面慣性矩，對實(shí)心圓桿而言，?????絲杠的工作長(cháng)度絲杠的軸端系數，由支撐條件決定，本設計是兩端向心軸承，??????????臨界負載與工作負載之比成為穩定性安全系數。如果穩定性安全系數大于許用穩定性安全系數，則該壓桿安全不致失穩。?????袁子榮液氣壓傳動(dòng)與控制重慶大學(xué)出版社，葛宜遠流體傳動(dòng)及控制技術(shù)的新成就液壓與氣動(dòng)路甬祥氣動(dòng)技術(shù)的發(fā)展方向液壓與氣動(dòng)許炳輝氣動(dòng)技術(shù)基礎知識液壓與氣動(dòng)齊進(jìn)凱，陳冰冰基于的氣動(dòng)機械手參數化設計機械設計徐炳輝氣動(dòng)手冊上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，故此滾珠絲杠不致失穩。滾珠絲桿的溫度變形計算當溫度變化大時(shí)，需計算絲杠全長(cháng)的熱變形量?基本導程修正量和熱變形力????????????????????????式中材料線(xiàn)膨脹系數，鋼在時(shí)，???兩軸承間絲杠的距離?溫升基本導程彈性模量，取?絲杠小徑斷面積，??????絲杠螺紋底徑。電動(dòng)機的選擇機械手使用了四個(gè)電機，其是帶動(dòng)手臂的升降和左右移動(dòng)運動(dòng)其二是帶動(dòng)機身的回轉運動(dòng)。其他機械傳動(dòng)相比，齒輪傳動(dòng)的主要優(yōu)點(diǎn)是工作可靠，使用壽命長(cháng)瞬時(shí)傳動(dòng)比為常數傳動(dòng)效率高結構緊湊功率和速度適用范圍廣等。主要缺點(diǎn)是齒輪制造需要專(zhuān)用機床和設備，成本較高精度較低時(shí)，振動(dòng)和噪聲較大不適用于軸間距離較大的傳動(dòng)等。齒輪傳動(dòng)應滿(mǎn)足兩項基本要求傳動(dòng)平穩要求瞬時(shí)傳動(dòng)比不變，盡量減小沖擊噪聲和振動(dòng)承載能力高要求在尺寸小重量輕的前提下，齒輪的強度高耐磨性號，在預定其三是帶動(dòng)手部的回轉運動(dòng)帶動(dòng)臂部升降和左右移動(dòng)的電機初選移動(dòng)速度所以轉分選擇型電機，屬于籠型異步電動(dòng)機。采用級絕緣，外殼防護等級為，冷卻方式為即全封閉自扇冷卻，額定電壓為，額定功率為。如表電動(dòng)機技術(shù)數據所示表電動(dòng)機技術(shù)數據型號額定功率滿(mǎn)載時(shí)堵轉電流堵轉轉矩最大轉矩電流轉速效率功率因素額定電流額定轉矩額定轉矩帶動(dòng)機身回轉的電機小齒輪傳動(dòng)的功率和轉矩都較小，因此可由直流電機直接驅動(dòng)，選擇直流電機的型號為，具體參數如下所示電壓額定轉速輸出扭矩重量帶動(dòng)手部回轉的電機選擇型籠型異步電動(dòng)機電動(dòng)機采用級絕緣。外殼防護等級為，冷卻方式為即全封閉自扇冷卻，額定電壓為，額定功率為。如表電動(dòng)機技術(shù)數據所示表電動(dòng)機技術(shù)型號額定功率滿(mǎn)載時(shí)堵轉電流堵轉轉矩最大轉矩電流轉速效率功率因素額定電流額定轉矩額定轉矩致謝本文是在導師劉媛媛老師的指導下完成的，首先對老師能在百忙之中抽出時(shí)間給我們指導表示衷心的感謝,也感謝老師對我的關(guān)心與支持。畢業(yè)設計這段時(shí)間，劉老師在學(xué)習和生活上都給了我極大的幫助，并幫我解決了很多學(xué)習和工作上的困難。沒(méi)有劉老師的幫助，我不可能順利的完成畢業(yè)設計。劉老師嚴謹治學(xué)的態(tài)度，廣博的實(shí)踐經(jīng)驗給我留下了深刻的印象，在此，我向劉老師表示崇高的敬意和衷心的感謝，并向所有關(guān)心我指導我的老師們表示感謝。并在此并感謝大學(xué)期間所有教育過(guò)我的老師，是你們的知識培養了我，豐富了我。同時(shí)也要感謝我所有的同學(xué)，我的畢業(yè)設計的完成也離不開(kāi)你們無(wú)私的幫助。同樣感謝與我起做畢業(yè)設計的各位同學(xué)給我的關(guān)心和幫助,在這段時(shí)間內，他們也讓我學(xué)到了不少東西。感謝所有關(guān)心和幫助過(guò)我的人們,參考文獻蔡自興機器人學(xué)北京清華大學(xué)出版社，姜繼海,宋錦春,高常識液壓與氣壓傳動(dòng)高等教育出版社，鄭洪生氣壓傳動(dòng)機械工業(yè)出版社，。若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。應保證工件的準確定位為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶形面的手指，以便自動(dòng)定心。④應具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動(dòng)過(guò)程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求具有足夠的強度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應盡量使結構簡(jiǎn)單緊湊，自重輕。應考慮被抓取對象的要求應根據抓取工件的形狀抓取部位和抓取數量的不同，來(lái)設計和確定手指的形狀。圖機械手手抓結構驅動(dòng)力的計算其工件重量，形手指的角度???，???,摩擦系數為?根據手部結構的傳動(dòng)示意圖，其驅動(dòng)力為?此處刪除約字,需完整說(shuō)明書(shū)聯(lián)系。??????取??，則缸筒外徑為????齒輪的設計齒輪傳動(dòng)是機械傳動(dòng)中最重要的傳動(dòng)之，形式很多，應用廣泛，傳遞的功率可達近十萬(wàn)千瓦，圓周速度可達，直徑能做到以上，單級傳動(dòng)比可達或更大，因此在機器中應用廣泛。和的使觸軸承或圓錐軸承的稱(chēng)鉸支承螺母相當于固定支承。滾珠絲桿的支撐方式有三種，是端固定，另端自由方式通常用于段絲杠和豎直絲杠。二是端固定，端簡(jiǎn)支承方式，常用于較長(cháng)的臥式安裝絲杠。三用期實(shí)施為古城拆遷安置提供了堅實(shí)保障，有利于拆遷 進(jìn)度的加快以及古城建設的順利開(kāi)展。地區景區旅游景點(diǎn)的開(kāi)發(fā) 使來(lái)地區觀(guān)潮旅游的客人增加，在景區游覽的時(shí)間延長(cháng)，從而帶 品位，改善居住環(huán)境，提升市民生活質(zhì)量，因此，安置房的建設是古 城建設與發(fā)展的有機組成部分，有利于優(yōu)化旅游環(huán)境，提升古鎮功能， 改善古鎮面貌。 三項目建設是對加快古城區改造，輻射帶動(dòng)周邊地?？梢哉f(shuō) 建造安置房以古城土地的合理利用，改善古城旅游環(huán)境質(zhì)量強化古 城整體功能為主要目的，在古城老化地區有計劃地實(shí)施及再開(kāi)發(fā)修 復和保護為體的綜合性城市改造建設。為完善古城功能，提高古城設安置房指導思想的。 二項目建設對提高古城品位，改善區域投資環(huán)境有著(zhù)積極的 推進(jìn)作用。安置房的建造主要目的是從根本上能夠更好的促進(jìn)地 區古城旅游事業(yè)的發(fā)展，促進(jìn)地區旅游經(jīng)濟的持續發(fā)展施意見(jiàn)和舉措都非常成熟。本項目建設的思路是先把安置 房建設好，然后再實(shí)施拆遷工作，事前統規劃，統建設，拆遷和 安置方案廣泛征求意見(jiàn)，符合政策，也順應民情，因此項目建設是符 合市委市政府有關(guān)建景區安置房的建設進(jìn)程中，市委市政府要求建造安置房實(shí)施部門(mén)和 單位，拆遷目標制定明確，思路清晰，調查細致，政策實(shí)在，步驟緊 湊，針對性強，始終以人為本，堅持科學(xué)發(fā)展觀(guān)，堅持和諧拆遷的指 導思想，實(shí)以完善，強調古城的綜合功能，滿(mǎn)足古城可持續發(fā)展的 要求，實(shí)現真正意義上社會(huì )效益 第章總論 項目概況 項目名稱(chēng)新建地區西側安置房期工程。 二項目建設管理單位市地區景區綜合開(kāi)發(fā)有限公 司。 三項目建設地點(diǎn)擬定于地區景區宣德路北側，教場(chǎng)路 西側。 四項目建設內容本期項目用地規模約為平方米折 合約畝，總建筑面積平方米，計劃安置拆遷戶(hù)數戶(hù)。 項目建設內容包括新建住宅用房及配套用房平方米，自行車(chē) 庫平方 發(fā)布新聞，加上設施不配院省政府要求 新成立的市政府應急辦公室是協(xié)調組織預防和應對全市突發(fā) 公共事件的重要工作機構，因無(wú)辦公場(chǎng)所，只能擠占市政府辦公 廳值班室，些必需的設備因無(wú)放置空間也無(wú)法配置，直接影響 到 定影響，這個(gè)問(wèn)題也需要通過(guò)增加辦公樓使用面積的方式解決。項目建設是新設立單位正常辦公的需要 按照中央省市的要求，部分單位應設立的些工作機構， 因無(wú)辦公用房，只能擠占其他科室。如根據國務(wù)等個(gè)單位，市勞動(dòng)局 個(gè)下屬單位，市科技局所屬正處級科技研究所科技交流中心， 市人事局所屬人事考試培訓中心市人才中心市人事?tīng)幾h仲裁 辦等單位均在外租借房辦公，給這些單位的統管理帶來(lái)了 息化 現代化建設。這些問(wèn)題也只有通過(guò)增加辦公樓面積的方式解決。 項目建設是機關(guān)單位統管理的需要 因辦公用房有限，部分機關(guān)單位只能在樓外租借房辦公。 目前市農廉辦公室行政效能投訴中心財務(wù)室檔案室資料室 文印室，不僅不符合財務(wù)檔案資料管理和保密安全規定，而 且影響了各單位的辦公現代化建設，特別是因為辦公空間有限， 些電腦傳真機等辦公是兩端固定，用于長(cháng)絲杠或高轉速，要求高拉壓剛度的場(chǎng)合。這種支承方式可以通過(guò)擰緊螺母來(lái)調整絲杠的預拉伸量。本文橫向絲杠采用第三種方式，即兩端固定的支承方式。因其所承受的軸向載荷不是很大，故可采用深溝球軸承的支撐方式。豎向的絲杠可采用端固定，端自由的方式。滾珠絲杠剛度驗算滾珠絲杠是種精密的傳動(dòng)元件，它在工作負載的作用下，將伸長(cháng)或縮短，在扭矩的作用下，將向方或另方扭轉，這樣，滾珠絲杠的螺距就要產(chǎn)生變化，從而影響其傳動(dòng)精度和定位精度，因此，滾珠絲杠應驗算其滿(mǎn)載時(shí)的變形量。滾珠絲杠受工作負載軸向力的作用而引起個(gè)螺距的變化量?,可按下式計算??其中工作負載滾珠絲杠螺距彈性模量，對鋼而言?滾珠絲杠的橫截面積按內徑而定???????????滾珠絲杠受扭矩作用而引起個(gè)螺距的變化量?，可以按下式計算????其中?摩擦角，即在扭矩的作用下，滾珠絲杠每螺距長(cháng)度兩截面上的相對扭轉角??其中，扭矩?,?????????式中?傳動(dòng)效率，級及級以上精度取，以下取扭轉彈性對鋼而言，?滾珠絲杠截面積的極慣性矩??其中滾珠絲杠的內徑，?????????????????????可忽略不計已知滾珠絲杠的長(cháng)度為,則整個(gè)工作長(cháng)度上的螺距變形總誤差??查表得對級絲杠，允許誤差，故該滾珠絲杠滿(mǎn)足要求。穩定性驗算機械手搬運系統上的滾珠絲杠是種受軸向力的壓桿，如果軸向力過(guò)大，可使絲杠失去穩定性而產(chǎn)生翹曲。機械手搬運系統上的進(jìn)給絲杠般均為長(cháng)柱。長(cháng)柱壓桿失穩時(shí)的臨界負載，可用材料力學(xué)中的歐拉公式計算??絲杠材料的彈性模量，對鋼而言?截面慣性矩，對實(shí)心圓桿而言，?????絲杠的工作長(cháng)度絲杠的軸端系數，由支撐條件決定，本設計是兩端向心軸承，??????????臨界負載與工作負載之比成為穩定性安全系數。如果穩定性安全系數大于許用穩定性安全系數，則該壓桿安全不致失穩。?????袁子榮液氣壓傳動(dòng)與控制重慶大學(xué)出版社，葛宜遠流體傳動(dòng)及控制技術(shù)的新成就液壓與氣動(dòng)路甬祥氣動(dòng)技術(shù)的發(fā)展方向液壓與氣動(dòng)許炳輝氣動(dòng)技術(shù)基礎知識液壓與氣動(dòng)齊進(jìn)凱，陳冰冰基于的氣動(dòng)機械手參數化設計機械設計徐炳輝氣動(dòng)手冊上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，故此滾珠絲杠不致失穩。滾珠絲桿的溫度變形計算當溫度變化大時(shí)，需計算絲杠全長(cháng)的熱變形量?基本導程修正量和熱變形力????????????????????????式中材料線(xiàn)膨脹系數，鋼在時(shí)，???兩軸承間絲杠的距離?溫升基本導程彈性模量，取?絲杠小徑斷面積，??????絲杠螺紋底徑。電動(dòng)機的選擇機械手使用了四個(gè)電機，其是帶動(dòng)手臂的升降和左右移動(dòng)運動(dòng)其二是帶動(dòng)機身的回轉運動(dòng)。其他機械傳動(dòng)相比，齒輪傳動(dòng)的主要優(yōu)點(diǎn)是工作可靠，使用壽命長(cháng)瞬時(shí)傳動(dòng)比為常數傳動(dòng)效率高結構緊湊功率和速度適用范圍廣等。主要缺點(diǎn)是齒輪制造需要專(zhuān)用機床和設備，成本較高精度較低時(shí)，振動(dòng)和噪聲較大不適用于軸間距離較大的傳動(dòng)等。齒輪傳動(dòng)應滿(mǎn)足兩項基本要求傳動(dòng)平穩要求瞬時(shí)傳動(dòng)比不變，盡量減小沖擊噪聲和振動(dòng)承載能力高要求在尺寸小重量輕的前提下，齒輪的強度高耐磨性號，在預定