錄三自動(dòng)操作的梯形圖程序附錄四輸出梯形圖存器再次右移位，置其余為，復位，機構松開(kāi)，放下搬運零件的同時(shí)接通定時(shí)器，定時(shí)器開(kāi)始計時(shí)。延時(shí)時(shí)間到，常開(kāi)點(diǎn)閉合移位寄存器移位，置其余為，再次得電機構上升。上升至上限位，上限位開(kāi)關(guān)得電，閉合，移位寄存器右移位，置其余為，接通，機構左行。左行至原位后，左限位開(kāi)關(guān)得電，接通，寄存器再右移位，置其余為，個(gè)自動(dòng)循環(huán)結束。自動(dòng)操作程序中包含了單周期和連續工作方式。程序執行單周期還是連續工作方式取決于工作方式選擇開(kāi)關(guān)。當選擇連續工作方式時(shí)，使置，當機構回到原位時(shí)，移位寄存器自動(dòng)復位，并使為，同時(shí)閉合，又獲得個(gè)移位信號，機構按順序反復執行。當選擇單周期操作方式時(shí)，使為，當機構回到原位時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機構自動(dòng)動(dòng)作個(gè)周期后停止在原位。自動(dòng)操作的梯形圖程序見(jiàn)附錄三。單步動(dòng)作時(shí)，每按次起動(dòng)按鈕，機構按動(dòng)作順序向前步進(jìn)步。其控制邏輯與自動(dòng)操作基本致。所以只需要在自動(dòng)操作梯形圖上添加步進(jìn)控制邏輯即可。在自動(dòng)操作的梯形圖程序即附錄三中，移位寄存器的使能控制用來(lái)控制，的控制線(xiàn)路串接有個(gè)梯形圖塊，該塊的邏輯為?。當處于單步狀態(tài)時(shí)，移位寄存器能否移位，取決于上步是否完成和起動(dòng)按鈕是否按下。④輸出顯示程序機械手的運動(dòng)主要包括上升下降左移右移夾緊和松開(kāi)。在控制程序中，和分別控制左右下降，控制夾緊，控制松開(kāi)，和分別控制左右上升，和分別控制左右運行，控制原位顯示。據此可設計出輸出梯形圖見(jiàn)附錄四。機械手控制程序的調試在程序調試過(guò)程中出現了系列的問(wèn)題，但最終都解決了。在使用梯形圖編程時(shí)，剛開(kāi)始由于梯形圖指令掌握的不是很好，所以犯了不少，加上機械手模型裝置本身存在的些問(wèn)題，所以在調試程序時(shí)，機械手動(dòng)作不符合控制要求。經(jīng)過(guò)不斷查閱資料，研究改進(jìn)，最終程序調試成功。機械手運行良好，動(dòng)作正確符合控制要求。結論在本次畢業(yè)設計中，機械手模型控制系統采用進(jìn)行控制，大大提高了該系統的自動(dòng)化程度，減模塊模擬量模塊控制，模塊，能執行包括邏輯運算計數數據處理和傳送通信聯(lián)網(wǎng)等各種指令。具有體積小結構緊湊的特點(diǎn)。中型輸入輸出點(diǎn)數在之間的稱(chēng)為中型，它不僅具有小型所能實(shí)現的功能，還具有更豐富的指令系統更強大的通信聯(lián)網(wǎng)功能更快的掃描速度和更大的內存容量。大型輸入輸出點(diǎn)數在點(diǎn)以上的稱(chēng)為大型。它具有極強的軟件和硬件功能通信聯(lián)網(wǎng)功能自診斷功能，它可以構成三級通信網(wǎng)，實(shí)現工廠(chǎng)管理的自動(dòng)化。的基本組成及工作原理的基本組成和般的微型計算機基本相同，也是由硬件系統和軟件系統兩大部分組成的。的硬件系統由微處理器存儲器，輸入輸出部件電源部件編程器擴展單元和其他外圍設備組成。各部分通過(guò)總線(xiàn)電源總線(xiàn)控制總線(xiàn)地址總線(xiàn)數據總線(xiàn)連接而成。其結構簡(jiǎn)圖如下圖硬件結構圖的工作原理有兩種基本的工作狀態(tài)，即運行狀態(tài)與停止狀態(tài)在中還存在狀態(tài)。在運行狀態(tài)，通過(guò)反映控制要求的用戶(hù)程序來(lái)實(shí)現控制功能。為了使的輸出能及時(shí)響應隨時(shí)可能變化的輸入信號，用戶(hù)程序不是只執行次，而是反復不斷地重復執行，直至停機或切換到工作狀態(tài)。小型的工作過(guò)程有兩個(gè)因此在梯形圖中用置位復位指令來(lái)控制，該指令具有保持功能，并且也設置了機械聯(lián)鎖。只有當機械手處于下限即時(shí)，才能進(jìn)行夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。自動(dòng)操作程序由于自動(dòng)操作的動(dòng)作較復雜，不容易直接設計出梯形圖，因此可以先畫(huà)出自動(dòng)控制的順序功能圖如圖，用于表明動(dòng)作的順序和轉換條件，然后根據所采用的控制方法，即可比較方便的設計梯形圖了。在順序功能圖中，矩形方框表示其自動(dòng)工作循環(huán)過(guò)程中的個(gè)工步，方框中用文字表示該步的編號方框的右邊畫(huà)出了該步動(dòng)作的執行元件相鄰兩個(gè)工步之間可以用有向線(xiàn)段連接，表明轉換方向有向線(xiàn)段上的小橫線(xiàn)表示轉換的條件，當轉換條件得到滿(mǎn)足時(shí)，便從上工步轉換到下工步。對于順序控制，可用多種方法進(jìn)行編程，用移位寄存器也能很容易實(shí)現這種控制功能，轉換的條件由各行程開(kāi)關(guān)及定時(shí)器的狀態(tài)來(lái)決定。為保證運行的可靠性，在執行夾緊和松開(kāi)動(dòng)作時(shí)，分別用定時(shí)器和定時(shí)器作為轉換的條件，并采用具有保持功能的繼電器為夾緊電磁閥線(xiàn)圈供電。其工作過(guò)程分析如下機構處于原位，上限位和左限位行程開(kāi)關(guān)閉合，接通，移位寄存器首位置，輸出原位顯示，機構當前處于原位。按下起動(dòng)按鈕，接通，產(chǎn)生移位信號，使移位寄存器右移位，置同時(shí)恢復為，得電，輸出下降信號。下降至下限位，下限位開(kāi)關(guān)得電，接通，移位寄存器右移位，移位結果使為其余為,接通，夾緊動(dòng)作開(kāi)始，同時(shí)接通，定時(shí)器開(kāi)始計時(shí)。經(jīng)延時(shí)由值設定，觸點(diǎn)接通，移位寄存器再次右移位，使置其余為，接通，機構上升。由于為，夾緊動(dòng)作繼續執行。上升至上限位，上限位開(kāi)關(guān)得電，接通，移位寄存器再次右移位，置其余為，接通，機構右移。右移至右限位，接通，將寄存器中的移到，得電，機構再次下降。下降至下限位，下限位開(kāi)關(guān)得電，移位寄了大量的中間繼電器時(shí)間繼電器和硬件接線(xiàn)，提高了控制系統的可靠性。同時(shí)，使用進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強控制功能。通過(guò)本次設計，可以根據工件的變化及運動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數，實(shí)現機械手控制系統的不同工作需求，機械手控制系統具有了很大的靈活性和可操作性。機械手控制技術(shù)是項綜合型的技術(shù)，機械手控制系統又是個(gè)復雜的隨機系統，本次設計的機械手模型控制系統與真正的機械手控制系統之間還有很大的差距，本文中的機械手模型控制系統比較簡(jiǎn)單，還需要不斷改進(jìn)和加強。此外，由于本次設計需要查閱大量資料和文獻，在完成設計的同時(shí)，我不僅鞏固了上課過(guò)程中學(xué)習的知識，而且對于控制系統有了更深刻更全面的認識，開(kāi)拓了視野，也加深了我對于控制系統的興趣，以及各種特殊功能為以后在這方面的研究鋪開(kāi)了道路。參考文獻董燕，張自強，李健電氣控制與技術(shù)北京電子工業(yè)出版社，隋媛媛，廉鴻帥，遲軍西門(mén)子系列原理及應用北京人民郵電出版社，,,袁任光可編程序控制器選用與系統設計實(shí)例北京機械工業(yè)出版社，李乃夫可編程控制其原理應用實(shí)驗北京中國輕工業(yè)出版社，陳懇，楊向東，劉莉，楊東超機器人技術(shù)與應用北京清華大學(xué)出版社，吳建強可編程控制器原理及其應用哈爾濱哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，附錄整體設計的梯形圖主程序附錄二手動(dòng)控制的梯形圖附顯著(zhù)訊用到的低壓電器元件,用以將機械運動(dòng)信號轉換成為電氣信號。在控制電路中,行程開(kāi)關(guān)有如下幾種用途檢測檢測工件的有無(wú)刀具的折斷等?？刂瓢l(fā)出運動(dòng)部件的到位信號加工完成信號以及其它信號,以控制程序轉移等。保護用作極限位置保護及其保護等。行程開(kāi)關(guān)被廣泛應用在各工業(yè)部門(mén)的各種生產(chǎn)機械的自動(dòng)化控制系統中。如組合機床和自動(dòng)線(xiàn),少者用幾個(gè)幾十個(gè),多者可行程開(kāi)關(guān)是種檢測或發(fā)訊用的低壓電器元件,用以將機械運動(dòng)信號轉換成為電氣信號。在控制電路中,行程開(kāi)關(guān)有如下幾種用途檢測檢測工件的有無(wú)刀具的折斷等?？刂瓢l(fā)出運動(dòng)部件的到位信號加工完成信號以及其它信號,以控制程序轉移等。用于控制機械設備的行程及限位保護。在實(shí)際生產(chǎn)中，將行程開(kāi)關(guān)安裝在預先安排的位置，當安裝于生產(chǎn)的機械運動(dòng)部件上的模塊撞擊行程開(kāi)關(guān)時(shí)，行程開(kāi)關(guān)的觸點(diǎn)動(dòng)作，實(shí)現電路的切換。因此，行程開(kāi)關(guān)是種根據運動(dòng)部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類(lèi)似。行程開(kāi)關(guān)廣泛用于各類(lèi)機床和起重機械，用以控制其行程和進(jìn)開(kāi)門(mén)中的任個(gè)按鈕接通，接觸器線(xiàn)圈通電，輔助觸頭閉合自鎖，主觸頭閉合，電機正轉進(jìn)行開(kāi)門(mén)動(dòng)作，開(kāi)門(mén)到達限位開(kāi)關(guān)，限位開(kāi)關(guān)的常閉觸頭打開(kāi)，常開(kāi)觸頭閉合，線(xiàn)圈斷電，電機停轉，開(kāi)門(mén)動(dòng)完成。等待常開(kāi)觸頭閉合，時(shí)間繼電器線(xiàn)圈通電，等待預設時(shí)間后常開(kāi)觸頭閉合。關(guān)門(mén)或閉合，接觸器線(xiàn)圈通電，輔助觸頭閉合完成自鎖，主觸頭閉合，電機反轉進(jìn)行關(guān)門(mén)動(dòng)作，限位開(kāi)關(guān)復位，門(mén)完全關(guān)閉到達關(guān)門(mén)限位開(kāi)關(guān)，限位開(kāi)關(guān)的常閉觸頭打開(kāi)，接觸器線(xiàn)圈斷電，電機停轉，關(guān)門(mén)動(dòng)作完成。插入關(guān)門(mén)過(guò)程中若有中的任個(gè)閉合，接觸器線(xiàn)圈通電，常閉觸頭閉合使得接觸器線(xiàn)圈斷電，系統重新進(jìn)入開(kāi)門(mén)動(dòng)作。保護系統過(guò)載保護開(kāi)關(guān)閉合，或者門(mén)上緊急停車(chē)保護開(kāi)關(guān)閉合，中間繼電器線(xiàn)圈得電，常閉觸頭斷開(kāi)，開(kāi)門(mén)和關(guān)門(mén)動(dòng)作都停止。遇到重大故障可以使用啟動(dòng)停止開(kāi)關(guān)實(shí)現停止和啟動(dòng)。開(kāi)關(guān)門(mén)程序圖開(kāi)關(guān)門(mén)程序梯形圖作息時(shí)間及報警程序為了倉庫的安全我們設置了自動(dòng)門(mén)系統的作息時(shí)間，為了程序設計上的方便我們規定周到周五的早上八點(diǎn)到十二點(diǎn)下午兩點(diǎn)到六點(diǎn)為工作時(shí)間，自動(dòng)門(mén)會(huì )工作。其它時(shí)間為休息時(shí)間，熱釋電感應到有人接近系統會(huì )進(jìn)行報警。同時(shí)自動(dòng)報警系統也會(huì )全天候工作。程序如下圖主程序梯形圖軟件系統設計和仿真采用西門(mén)子公司專(zhuān)為系列可編程控制器設計開(kāi)發(fā)的，既可開(kāi)發(fā)控制程序使用，也可實(shí)時(shí)監控程序執行的狀態(tài)。根據控制系統的控制要求和硬件部分的設計情況，以及控制系統中的分配情況，進(jìn)行軟件編程設計。在軟件設計中，首先需要按照控制系統的功能要求畫(huà)出系統流程框架圖，然后細化流程圖，按照不同的功能要求編寫(xiě)不同的功能模塊。編寫(xiě)好程序編譯正確后可以復制到仿真程序中進(jìn)行仿真,仿真軟件是西門(mén)子仿真軟件。仿真方法如下在中新建個(gè)項目。編譯正確后轉換成編程語(yǔ)言界面查看。程序復制，選擇需要仿真的程序，然后點(diǎn)擊編輯復制。注意在的編程語(yǔ)言界面復制時(shí)，必須完整復制指令，例如前面必須包含網(wǎng)絡(luò )序號而后面不能有多余的程序空行等。打開(kāi)仿真軟件，點(diǎn)配置型號或在已有的圖案上雙擊錄三自動(dòng)操作的梯形圖程序附錄四輸出梯形圖存器再次右移位，置其余為，復位，機構松開(kāi)，放下搬運零件的同時(shí)接通定時(shí)器，定時(shí)器開(kāi)始計時(shí)。延時(shí)時(shí)間到，常開(kāi)點(diǎn)閉合移位寄存器移位，置其余為，再次得電機構上升。上升至上限位，上限位開(kāi)關(guān)得電，閉合，移位寄存器右移位，置其余為，接通，機構左行。左行至原位后，左限位開(kāi)關(guān)得電，接通，寄存器再右移位，置其余為，個(gè)自動(dòng)循環(huán)結束。自動(dòng)操作程序中包含了單周期和連續工作方式。程序執行單周期還是連續工作方式取決于工作方式選擇開(kāi)關(guān)。當選擇連續工作方式時(shí)，使置，當機構回到原位時(shí)，移位寄存器自動(dòng)復位，并使為，同時(shí)閉合，又獲得個(gè)移位信號，機構按順序反復執行。當選擇單周期操作方式時(shí)，使為，當機構回到原位時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機構自動(dòng)動(dòng)作個(gè)周期后停止在原位。自動(dòng)操作的梯形圖程序見(jiàn)附錄三。單步動(dòng)作時(shí)，每按次起動(dòng)按鈕，機構按動(dòng)作順序向前步進(jìn)步。其控制邏輯與自動(dòng)操作基本致。所以只需要在自動(dòng)操作梯形圖上添加步進(jìn)控制邏輯即可。在自動(dòng)操作的梯形圖程序即附錄三中，移位寄存器的使能控制用來(lái)控制，的控制線(xiàn)路串接有個(gè)梯形圖塊，該塊的邏輯為?。當處于單步狀態(tài)時(shí)，移位寄存器能否移位，取決于上步是否完成和起動(dòng)按鈕是否按下。④輸出顯示程序機械手的運動(dòng)主要包括上升下降左移右移夾緊和松開(kāi)。在控制程序中，和分別控制左右下降，控制夾緊，控制松開(kāi)，和分別控制左右上升，和分別控制左右運行，控制原位顯示。據此可設計出輸出梯形圖見(jiàn)附錄四。機械手控制程序的調試在程序調試過(guò)程中出現了系列的問(wèn)題，但最終都解決了。在使用梯形圖編程時(shí)，剛開(kāi)始由于梯形圖指令掌握的不是很好，所以犯了不少，加上機械手模型裝置本身存在的些問(wèn)題，所以在調試程序時(shí)，機械手動(dòng)作不符合控制要求。經(jīng)過(guò)不斷查閱資料，研究改進(jìn)，最終程序調試成功。機械手運行良好，動(dòng)作正確符合控制要求。結論在本次畢業(yè)設計中，機械手模型控制系統采用進(jìn)行控制，大大提高了該系統的自動(dòng)化程度，減模塊模擬量模塊控制，模塊，能執行包括邏輯運算計數數據處理和傳送通信聯(lián)網(wǎng)等各種指令。具有體積小結構緊湊的特點(diǎn)。中型輸入輸出點(diǎn)數在之間的稱(chēng)為中型，它不僅具有小型所能實(shí)現的功能，還具有更豐富的指令系統更強大的通信聯(lián)網(wǎng)功能更快的掃描速度和更大的內存容量。大型輸入輸出點(diǎn)數在點(diǎn)以上的稱(chēng)為大型。它具有極強的軟件和硬件功能通信聯(lián)網(wǎng)功能自診斷功能，它可以構成三級通信網(wǎng)，實(shí)現工廠(chǎng)管理的自動(dòng)化。的基本組成及工作原理的基本組成和般的微型計算機基本相同，也是由硬件系統和軟件系統兩大部分組成的。的硬件系統由微處理器存儲器，輸入輸出部件電源部件編程器擴展單元和其他外圍設備組成。各部分通過(guò)總線(xiàn)電源總線(xiàn)控制總線(xiàn)地址總線(xiàn)數據總線(xiàn)連接而成。其結構簡(jiǎn)圖如下圖硬件結構圖的工作原理有兩種基本的工作狀態(tài)，即運行狀態(tài)與停止狀態(tài)在中還存在狀態(tài)。在運行狀態(tài)，通過(guò)反映控制要求的用戶(hù)程序來(lái)實(shí)現控制功能。為了使的輸出能及時(shí)響應隨時(shí)可能變化的輸入信號，用戶(hù)程序不是只執行次，而是反復不斷地重復執行，直至停機或切換到工作狀態(tài)。小型的工作過(guò)程有兩個(gè)