的仿真，仿真結果可以直觀(guān)的反應控制的效果，因此用對雷達天線(xiàn)隨動(dòng)控制系統進(jìn)行仿真可以檢測系統設計的正確性和實(shí)用性。是軟件的擴展，是個(gè)實(shí)現動(dòng)態(tài)系統建模與仿真的軟件包，內部安裝有多種基本的系統模塊，它們都是按功能分類(lèi)，存在不同文件夾下，我們只要知道模塊的功能及輸入輸出，將它們按順序連接起來(lái)構成所需系統模型，從而進(jìn)行仿真，再對結果進(jìn)行分析就可以了。也是仿真很方便實(shí)用的個(gè)軟件。本文我們的分析與仿真主要是在窗口輸入程序命令，從而得到所要的數據結果及仿真圖形，因為這樣得到的響應圖形與得到的仿真圖致，所以本文不再重復使用此軟件仿真。語(yǔ)言的特點(diǎn)語(yǔ)言的主要特點(diǎn)有功能強大，應用范圍廣。幾乎各個(gè)領(lǐng)域科學(xué)研究與工程技術(shù)應用需要的計算，均可通過(guò)軟件來(lái)解決語(yǔ)言簡(jiǎn)單，內涵豐富，編程效率高。界面簡(jiǎn)單，用戶(hù)使用方便?？梢园丫庉嬀幾g連接執行調試等多個(gè)步驟融為體具有強大的圖形功能。提供了許多高級圖形函數和繪圖命令，可以繪制出多種圖形擴充能力強系統數學(xué)傳函的建模簡(jiǎn)化的系統框圖如圖所示圖簡(jiǎn)化的系統框圖測量元件的傳函電位器作為角位移傳感器，將角位移轉換成模擬電壓信號的幅值。電位器輸出的是給定角度與反饋角度的差值轉換成電壓信號?????????式這里??????。在零初始條件下，對上式求其拉普拉斯變換，可求得電位器的傳遞函數。則其傳遞函數如下式所示式放大環(huán)節的傳函電壓放大器與功率放大器整體看做個(gè)放大環(huán)節，由于運算放大器具有輸入阻抗很大，輸出阻抗小的特點(diǎn)，在工程上被廣泛用來(lái)作信號放大器。其輸出電壓與輸入電壓成正比，傳遞函數為???式式中參數為功率放大器輸出電壓，為電壓放大器輸入電壓，為放大倍數。伺服電動(dòng)機的傳函列出其工作方程如下式根據式，對兩邊進(jìn)行拉普拉斯變換，可以求得其傳遞函數。則兩臺伺服電動(dòng)機的傳遞函數為式測速發(fā)電機執行電機的輸出轉速經(jīng)測速發(fā)電機反饋到其驅動(dòng)裝置放大器，其輸出電壓與其轉速?成正比，即有?式于是可得測速發(fā)電機的微分方程?式經(jīng)過(guò)拉普拉斯變換，可得傳遞函數??式減速器減速器的方程為???式進(jìn)行拉普拉斯變換為???式故其傳遞函數為????式式中為轉速比。本系統各個(gè)環(huán)節中，放大器增益為，電橋增益??測速電機增益?，，，，,,減速比。通過(guò)以上的推導和計算，得出隨動(dòng)系統各個(gè)部分的傳遞函數，依次列寫(xiě)如下電位器??????放大器????電動(dòng)機??????其中??是電動(dòng)機電時(shí)間常數，是電動(dòng)機傳遞系數，經(jīng)計算量值分別為和。測速發(fā)電機????減速器?????。該位置將它們轉換成定形式的電量，這就需要位移檢測裝置。這里的位移檢測裝置我們選用電位器，由電位器和組成角度檢測器，其中電位器的轉軸與手輪相連，作為轉角給定，電位器的轉軸通過(guò)機械機構與負載部件相連接，作為轉角反饋，兩個(gè)電位器均由同個(gè)直流電源供電，這樣便實(shí)現了將位置直接轉換成電量輸出。放大元件其職能是將偏差信號進(jìn)行放大，用來(lái)推動(dòng)執行元件去控制被控對象?？捎镁w管晶閘管等組成的電壓放大級和功率放大級將偏差信號放大。該系統中我們應用電壓比較放大器和可逆功率放大器，電壓比較放大器由放大器組成，其中放大器僅起倒相作用，則起電壓比較和放大作用，其輸出信號作為下級功率放大器的控制信號，并具備鑒別電壓極性的能力。為了推動(dòng)隨動(dòng)系統的執行電動(dòng)機，只有電壓放大是不夠的，還必須有功率放大，功率放大由晶閘管或大功率晶體管組成整流電路，由它輸出個(gè)足以驅動(dòng)電動(dòng)機的電壓。執行元件其職能是直接推動(dòng)被控對象，使其被控量發(fā)生變化。用來(lái)作為執行元件的有閥電動(dòng)機等。這個(gè)系統中選用永磁式直流伺服電動(dòng)機作為帶動(dòng)負載運動(dòng)的執行機構。直流伺服電動(dòng)機實(shí)物圖如圖所示圖直流伺服電動(dòng)機實(shí)物圖減速器其職能是實(shí)現執行元件與負載之間的匹配。由于執行元件為高轉速小轉矩的電動(dòng)機，而負載雷達天線(xiàn)是低轉速的，所以在電機和負載之間需要引入減速器，以達到兩者之間的平衡。減速器常用個(gè)齒輪組。該位置隨動(dòng)系統的工作原理如果兩個(gè)電位器和的轉軸位置相同，即給定角與反饋角相等，此時(shí)角差,兩個(gè)電位器的輸出電壓，所以電壓比較放大器的輸出電壓，可逆功率放大器的輸出電壓，電動(dòng)機的轉速，系統處于靜止狀態(tài)。但系統存在慣性，若輸入變化，輸出難以立即復現，此時(shí)≠，如當給定角增大，則，電動(dòng)機轉速，經(jīng)減速器帶動(dòng)雷達天線(xiàn)轉動(dòng)，雷達天線(xiàn)通過(guò)機械機構帶動(dòng)電位器的轉軸，使相應增大。只要，電動(dòng)機就直帶動(dòng)雷達天線(xiàn)朝著(zhù)縮小偏差的方向運動(dòng)，當達到，偏差角時(shí)，系統才會(huì )停止運動(dòng)，在新的狀態(tài)重新穩定下來(lái)。當給定角減小，則系統運動(dòng)方向將和上述情況相反。顯而易見(jiàn)，這個(gè)系統完全能夠實(shí)現被控制量準確跟蹤給定量的變化，這種現象就稱(chēng)為隨動(dòng)。第三章系統的建模與仿真語(yǔ)言簡(jiǎn)介丁語(yǔ)言概述是由矩陣實(shí)驗室兩詞的前三個(gè)字母組合而成，是美國公司出品的大型數學(xué)計算軟件，用于算法開(kāi)發(fā)數據可視化數據分析以及數值計算的高級技術(shù)計算語(yǔ)言和交互式環(huán)境?，F在己經(jīng)成為應用最廣的電子仿真計算機輔助設計的軟件工具，它不僅僅是個(gè)矩陣實(shí)驗室，更是種全新的計算機高級程序語(yǔ)言。它能夠實(shí)現對各種控制系統隨動(dòng)系統的結構框圖為圖雷達天線(xiàn)位置隨動(dòng)系統的結構框圖系統的開(kāi)環(huán)傳函為??????式基于的系統的性能分析及仿真穩定性分析穩定性是指在擾動(dòng)作用消失后系統重新恢復平衡狀態(tài)的能力。這里我們通過(guò)求閉環(huán)系統的特征根來(lái)判斷系統是否穩定。判斷依據是特征方程的所有根即特征根都為負實(shí)數或具有負的實(shí)部，則系統穩定。對隨動(dòng)系統，更看重的是準確性和快速性，但是系統穩定是研究其它切性能的前提。判斷穩定性方法如下在軟件命令窗口輸入程序,,,,別長(cháng)，系統穩定性也受到影響，如圖所示，當增大到時(shí)，系統穩定性明顯變差，所以也不是越大越好，此處我們選擇為，此時(shí)系統超調量很小，調節時(shí)間比其它值時(shí)并未增加多少。積分時(shí)間常數的確定假設原系統用控制進(jìn)行校正，此時(shí)控制環(huán)節的傳函為式,令，，使積分時(shí)間常數分別等于,,,,等五個(gè)不同的值，通過(guò)系統的階躍響應判斷其對系統性能的影響，從而選擇合適的值。在軟件命令窗口輸入程序,,,,,該系統的階躍響應如圖圖控制時(shí)的系統階躍響應由圖可知，減小積分時(shí)間常數積分變強會(huì )使系統調節時(shí)間變短，而由圖看出加入微分環(huán)的北京市電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)品解禁上牌政策出臺，其他城市也紛紛效 仿，解除了對電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)品的封些地方陸續出臺封殺電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)品的政策，已經(jīng)影響到 了電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的發(fā)展前景。針對這種情況，我國上海浙江江蘇北京等 地的自行車(chē)行業(yè)協(xié)會(huì )和車(chē)管部門(mén)，采取了系列整頓措施，對電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)電動(dòng)車(chē)首先有 可能在中國大規模生產(chǎn)。前幾年，電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)品生產(chǎn)廠(chǎng)家為了迎合消費者求快 的心理，而擅自提高設計車(chē)速，這給同在非機動(dòng)車(chē)道上行駛的其他自行車(chē)平添許多安 全隱患等負面影響，所以益于拉動(dòng)消費，促進(jìn)經(jīng)濟發(fā)展，促進(jìn)人與自然和諧，符合我國國情。 中國科技部電動(dòng)車(chē)重大科技專(zhuān)項總體組組長(cháng)萬(wàn)鋼說(shuō)在今后三年中，將加大投資 力度，保證研發(fā)成果產(chǎn)業(yè)化。浙江大學(xué)電動(dòng)車(chē)室陳立銘教授也斷言通堵塞。因而可有效緩解我國大中城市的交通擁擠的現狀。 發(fā)展電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)符合我國國情，是國家支持的產(chǎn)業(yè) 發(fā)展電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)品有益于創(chuàng )造綠色人居環(huán)境，有益于滿(mǎn)足人們對交通工具的多 層次需求，有為摩托車(chē)為微型公交車(chē)為地鐵為 自行車(chē)為轎車(chē)是電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)品的倍，而電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)品占用道路面積與自行 車(chē)大體相仿?？梢?jiàn)，電動(dòng)自行車(chē)產(chǎn)品數量增加，只會(huì )加快交通路口的通行量，而不會(huì ) 增加交米。增加電動(dòng)自行 車(chē)產(chǎn)品的數量會(huì )相應減少自行車(chē)的數量，而不會(huì )猛增道路上的非機動(dòng)車(chē)總量。同時(shí)，的仿真，仿真結果可以直觀(guān)的反應控制的效果，因此用對雷達天線(xiàn)隨動(dòng)控制系統進(jìn)行仿真可以檢測系統設計的正確性和實(shí)用性。是軟件的擴展，是個(gè)實(shí)現動(dòng)態(tài)系統建模與仿真的軟件包，內部安裝有多種基本的系統模塊，它們都是按功能分類(lèi)，存在不同文件夾下，我們只要知道模塊的功能及輸入輸出，將它們按順序連接起來(lái)構成所需系統模型，從而進(jìn)行仿真，再對結果進(jìn)行分析就可以了。也是仿真很方便實(shí)用的個(gè)軟件。本文我們的分析與仿真主要是在窗口輸入程序命令，從而得到所要的數據結果及仿真圖形，因為這樣得到的響應圖形與得到的仿真圖致，所以本文不再重復使用此軟件仿真。語(yǔ)言的特點(diǎn)語(yǔ)言的主要特點(diǎn)有功能強大，應用范圍廣。幾乎各個(gè)領(lǐng)域科學(xué)研究與工程技術(shù)應用需要的計算，均可通過(guò)軟件來(lái)解決語(yǔ)言簡(jiǎn)單，內涵豐富，編程效率高。界面簡(jiǎn)單，用戶(hù)使用方便?？梢园丫庉嬀幾g連接執行調試等多個(gè)步驟融為體具有強大的圖形功能。提供了許多高級圖形函數和繪圖命令，可以繪制出多種圖形擴充能力強系統數學(xué)傳函的建模簡(jiǎn)化的系統框圖如圖所示圖簡(jiǎn)化的系統框圖測量元件的傳函電位器作為角位移傳感器，將角位移轉換成模擬電壓信號的幅值。電位器輸出的是給定角度與反饋角度的差值轉換成電壓信號?????????式這里??????。在零初始條件下，對上式求其拉普拉斯變換，可求得電位器的傳遞函數。則其傳遞函數如下式所示式放大環(huán)節的傳函電壓放大器與功率放大器整體看做個(gè)放大環(huán)節，由于運算放大器具有輸入阻抗很大，輸出阻抗小的特點(diǎn)，在工程上被廣泛用來(lái)作信號放大器。其輸出電壓與輸入電壓成正比，傳遞函數為???式式中參數為功率放大器輸出電壓，為電壓放大器輸入電壓，為放大倍數。伺服電動(dòng)機的傳函列出其工作方程如下式根據式，對兩邊進(jìn)行拉普拉斯變換，可以求得其傳遞函數。則兩臺伺服電動(dòng)機的傳遞函數為式測速發(fā)電機執行電機的輸出轉速經(jīng)測速發(fā)電機反饋到其驅動(dòng)裝置放大器，其輸出電壓與其轉速?成正比，即有?式于是可得測速發(fā)電機的微分方程?式經(jīng)過(guò)拉普拉斯變換，可得傳遞函數??式減速器減速器的方程為???式進(jìn)行拉普拉斯變換為???式故其傳遞函數為????式式中為轉速比。本系統各個(gè)環(huán)節中，放大器增益為，電橋增益??測速電機增益?，，，，,,減速比。通過(guò)以上的推導和計算，得出隨動(dòng)系統各個(gè)部分的傳遞函數，依次列寫(xiě)如下電位器??????放大器????電動(dòng)機??????其中??是電動(dòng)機電時(shí)間常數，是電動(dòng)機傳遞系數，經(jīng)計算量值分別為和。測速發(fā)電機????減速器?????。該位置